作为人类最古老的一种艺术形式之一，舞蹈在上古时期就被原始人类用作感情及思想的交流工具。在人类的劳作过程中产生，智慧的人类发现劳动中的节奏及动作加以处理可以传递信息，经过磨合便有了最早形式的舞蹈。
任何一种劳动都是需要手脚协作完成的，所以通过击掌、打节拍、脚踏等方式形成固定节奏，并在一定的频率下进行重复，便产生了最早的节奏和韵律。后期原始人类也选择在节奏和韵律中加入敲击物品和呼喊的声音，便形成了最早期的舞蹈。
舞蹈最大的特征是具备一定空间和固定的时间间隔，这样的艺术形式通过节奏和韵律进行协调，与音乐形成的必要元素如出一辙，显而易见舞蹈与音乐是相互融合的。原始部落的舞蹈具备群体性，舞蹈是产生社会责任感的重要手段。
从捕猎到部落之间的争斗，都是整个部落统一行动，图腾作为区分部落的标志，被视为部落的信仰。当进行庆祝或者祷告活动的时候，部落的人会围着图腾跳舞，这也是图腾舞蹈的起源。每个地方都有自己的图腾，例如澳洲土人的图腾是蛇，印第安部落的图腾是野牛，中国古代图腾是龙和凤等，因此世界各地的原始民族都存在图腾舞蹈。步入奴隶社会后，图腾舞蹈也发生改变。
结合迷信巫术的舞蹈被称作巫舞，但是二者有本质的不同，舞蹈形式上也有区别。图腾是原始人类的信仰，但巫舞中巫师被誉为人和神交流的纽带。图腾舞蹈的表演者是整个部落的族人，而巫舞的表演者是巫师。后者将舞蹈个人化，并呈现出神秘气氛。在春秋战国时期巫舞在楚国风靡，形式和内容都更靠近现代舞，种类也更丰富。
奴隶社会末期，巫舞从神圣不可冒犯的舞种，逐步转向娱乐性质，女巫替代男巫的过程也预示着巫舞逐渐失去了受人推崇的社会地位。进入封建社会，宫廷之内由于庆典或满足帝王大臣的娱乐需求，宫廷舞得到大力发展。因用途不同大致归为祭祀乐舞和宴席助兴舞两类。
设有专门的机构和部门负责培养专职的舞蹈和演奏人员。东方其他各国也出现了专供皇室表演的舞伎和乐舞。欧洲国家舞蹈也是风行一时，直到酉罗马灭亡，教权统治了整个欧洲，舞蹈作为娱乐项目被禁止还被冠以不道德的恶名，文艺复兴后才再次复苏。
到了17世纪，西方宫廷舞被舞师改良，对千种舞蹈进行精华提炼，用作宫廷派对的社交仪式，这也是交谊舞的起源。后衍生出芭蕾等舞种，表演场地也从皇室转到剧场。直到20世纪初期，现代舞受浪漫主义思潮影响而兴起，后又发展形成多个舞蹈类型。创新、自由、反对刻板是现代舞的精髓，随着发展现代舞也形成了独有的理论和表演体系，现代舞风靡英、美、德、日等多个国家。
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